9M111 Fagot được phát triển bởi Phòng thiết kế máy Tula (Tula KBP). Công việc bắt đầu vào năm 1962 với đích tới là chế tạo thế hệ tiếp theo của ATGM có hệ dẫn hướng bằng SACLOS, nhằm trang bị cho người lính và tiêu diệt xe tăng. 9M111 Fagot được phát triển cùng với 9M113 Konkurs (AT-5 Spandrel), cả hai loại tên lửa này đều dùng chung một công nghệ - chỉ khác kích thước.

9M111 được chấp nhận trang bị vào năm 1970.